一、概述
thflt-1型立體倉庫實物教學模型在機械上採用絲桿傳動方式，在電氣控制方面，可以通過目前市面上比較流行的各類電晶體輸出的plc（如西門子、三菱或歐姆龍等）採集各種感測器訊號，對步進電機和直流電機進行較複雜的位置控制及時序邏輯控制，實現**定位和送/取動作（x、y軸完成**定位，z軸完成送/取動作）。
本模型可以實現：將z軸上的貨物送到指定位置；將任意位置的貨物送到另一位置；將零號位置的貨物送到任意位置；從任意位置取回貨物放至零號位；實現低速啟動-變速執行-低速停車的功能；0～12號**掃描檢測等實驗功能。
二、實驗目的
1.掌握plc控制的基本原理、步進電機及驅動、直流電機、感測器等器件的原理及使用。
2.掌握位置控制技術。
3.掌握機械傳動原理及應用。
4.理解plc的脈衝輸出控制。
5.瞭解工業現場控制技術。
6.熟悉cpld控制技術
三、實驗裝置
1.立體倉庫實物教學模型一臺
2.計算機（使用者自備一臺
3.導線若干
四、實驗原理
1．控制面板上的開關及按鈕功能及**號（見圖
一、二）
圖一控制面板上的開關及按鈕功能圖二控制面板上的**號
表一、控制面板上的按鈕功能表
2．步進電機驅動器
步進電機驅動器主要有電源輸入部分、訊號輸入部分、輸出部分等。驅動器引數如下
列圖表所示
（1）電氣規格
（2）電流設定
（3）細分設定
（4）接線訊號描述
（5）plc控制器與步進電機驅動器工作原理如圖所示：
3．步進電機
採用二相八拍混合式步進電機，主要特點：體積小，具有較高的起動和執行頻率，有定
位轉矩等優點。本模型中採用串聯型接法，其電氣圖如下圖所示：
五、控制要求
系統採用滾珠絲槓、滑槓和普通絲槓作為主要傳動機構，電機採用步進電機和直流電機，其關鍵部分是堆垛機，它由水平移動、垂直移動及伸叉機構三部分組成，其水平和垂直移動分別用兩臺步進電機驅動滾珠絲槓來完成，伸叉機構由一臺直流電機來控制。它分為上下兩層，上層為貨臺，可前後伸縮，低層裝有絲槓等傳動機構。當堆垛機平臺移動到貨架的指定位置時，伸叉電機驅動貨臺向前伸出可將貨物取出或送入，當取到貨物或貨已送入，則鏟叉向後縮回。
整個系統需要三維的位置控制。
六、實驗步驟
1.接線表
i2.0～i3.4接0～12號倉限位
2．手動操作
（1）接通電源。
（2）將選擇開關置於手動位置（此時1～6號有效）
（3）分別點動按鍵←1、2↓、3→、4↙、5↑、6↗，觀察水平（x軸）、垂直（y軸）、前後（z軸）各絲槓運**況，執行應平穩，在接近極限位置時，應執行限位保護（執行自動停止）。
注意：只有x、y軸執行到相應位置（即左側數碼管顯示“ ”）時，伸叉機構方可執行。
3．自動執行
（1）將程式**到plc
（2）將選擇開關置“自動”位置（通電狀態下，各機構復位，即返回零位）。
（3）將一帶托盤汽車模型置零號**，放置模型時，入位要準確，並注意到**底部檢測開關已動作。
（4）執行“送”指令
a、選擇欲送**號，按動**號對應按鈕，控制面板上的數碼管顯示**號。
b、按動送指令按鈕，觀察送入動作（若被選擇**內已有汽車，則該指令不被執行）。
c、指令完成後，機械自動返回。
d、零號**已無汽車，則下一個“送”指令（誤操作）將不被執行。
（5）執行“取”指令
a、選擇欲取**號，按動**號對應按鈕，控制面板上的數碼管顯示**號。
b、按動“取”指令按鈕，觀察取出動作（若被選擇**內無汽車，則該指令不被執行）。
c、指令完成後，機構自動復位。
d、零號**已有汽車，則下一個“取”指令（誤操作），將不被執行。
（6）演示程式中的其它內容
（1）當0#**上有貨物時，若無外部操作指令，“就緒”燈亮，延時15秒後，自動將貨物放在倉庫號最小的空位上，依次類推。如1#、2#、3#、4#都已有貨物，程式延時15秒，15秒內若無外部操作指令，自動將貨物放在5#倉庫。如1#、3#、4#都已存放貨物， 15秒內若無外部操作指令，自動將貨物放在2#倉庫。
在延時的15秒內，若按下數字5#，然後按下“送”鍵，則執行機構將貨物放入5#庫，若按下5#鍵後，想取消此操作，可按下“放棄”鍵。此時，程式又處在待命狀態，“就緒”燈亮，又可進行其它操作。
（2）當0#**上無貨物時，若無人操作，“就緒”燈亮15秒後，程式將把數值最大倉庫號裡的物品轉運至沒有放貨物的倉號比它小的倉庫裡。如1#、2#、5#有物，該程式將自動把5#物品轉至3#倉庫。操作步驟如下：
“就緒”燈亮時，延時15秒後，程式將自動把5#物品先轉至0#倉庫，再延時15秒後，自動將貨物放在3#倉庫。
（3）當程式執行時，貨臺上已經貨物時，在5秒後，程式將把貨臺上的物品自動運至沒有放貨物的最小倉號的倉庫裡。如1#、2#、5#有物，程式將自動把貨臺上的物品送至3#倉庫。
七、注意事項
當模型的橫軸左限位開關、豎軸的下限位開關被更改位置後，在程式中相應的零點座標也有所變化，可能導致到達相應**時不能前伸。
八、梯形圖參考程式（見光碟）
參考程式配套主機為（cpu224dc/dc/dc+em223 16i/16o）
THWLT 1型立體倉庫實物教學實驗裝置實訓指導書
一 概述 thwlt 1型立體倉庫實物教學實驗裝置在機械上採用絲桿傳動方式，在電氣控制方面，可以通過目前市面上比較流行的各類電晶體輸出的plc 如西門子 三菱或歐姆龍等 採集各種感測器訊號，對步進電機和直流電機進行較複雜的位置控制及時序邏輯控制，實現 定位和送 取動作 x y軸完成 定位，z軸完成送...